Enrutamiento de controlador de espacio de nombres en Rails 3 sin recursos

Estoy migrando una aplicación de Rails 2 a Rails 3.
Tenemos varios controladores de espacios de nombres con diferentes espacios de nombres. Como no son RESTfull, no quiero usar el enrutamiento de recursos, en su lugar, me gustaría tener un Rails 2 antiguo como coincide con ':controlador/:acción' que recoge controladores de espacio de nombres.

En mis rutas.rb tengo

# Install the default route as the lowest priority.
match ':controller(/:action(/:id(.:format)))'
match ':controller(/:action(/:id(.:format)))', :controller => /[^\/]+\/[^\/]+/

rutas de rastrillo informes

/:controller(/:action(/:id(.:format)))          :controller#:action
/:controller(/:action(/:id(.:format)))          (?-mix:[^\/]+\/[^\/]+)#:action

Sigue siendo una solicitud para /config/empresas/index falla

ActionController::RoutingError (No route matches [GET] "/config/companies/index"):

¿Qué estoy haciendo mal? ¿Hay otra forma de obtener rutas con espacios de nombres con segmentos dinámicos? Cuando trato de usar espacio de nombres y partido con un segmento dinámico junto arroja un error.

:controller segment is not allowed within a namespace block