¿Cómo traducir una matriz (4x4) en Eigen?

¿Cómo traducir una matriz (4x4) en Eigen?

//identity matrix 4x4
/*type=*/Eigen::Matrix<float, 4, 4> /*name=*/result = Eigen::Matrix<float, 4, 4>::Identity();

//translation vector
// 3.0f
// 4.0f
// 5.0f
Translation<float, 3> trans(3.0f, 4.0f, 5.0f);

es decir, tengo matriz:

1.0 0.0 0.0 0.0
0.0 1.0 0.0 0.0
0.0 0.0 1.0 0.0
0.0 0.0 0.0 1.0

Y quiero conseguir esto:

1.0 0.0 0.0   3.0
0.0 1.0 0.0   4.0
0.0 0.0 1.0   5.0
0.0 0.0 0.0 1.0

¿Bien? ¿Como puedo hacer esto?

Puedo hacer esto:

result(0, 3) = 3.0f;
result(1, 3) = 4.0f;
result(2, 3) = 5.0f;

Pero no es elegante. =) ¿Qué consejo?

preguntado el 02 de diciembre de 13 a las 08:12

Si no está satisfecho con escribir tres líneas de código para realizar una traducción, entonces mi consejo sería escribir una función para realizar esa traducción y luego llamar a esa función donde sea que necesite hacer la traducción. Esta es una programación elegante normal en cualquier lenguaje. -

2 Respuestas

Me gusta:

Affine3f transform(Translation3f(1,2,3));
Matrix4f matrix = transform.matrix();

Aquí es el documento con más detalles.

Respondido el 02 de diciembre de 13 a las 08:12

Alguna alternativa a la respuesta catscradle:

Matrix4f mat = Matrix4f::Identity();
mat.col(3).head<3>() << 1, 2, 3;

or

mat.col(3).head<3>() = translation_vector;

or

Matrix4f mat;
mat << Matrix3f::Identity, Vector3f(1, 2, 3),
       0, 0, 0,            1;

or 

Affine3f a;
a.translation() = translation_vector;
Matrix4f mat = a.matrix();

Respondido el 02 de diciembre de 13 a las 09:12

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